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篇1：工业机器人到底有多少种手
工业机器人到底有多少种手
本文为夹具侠整理，请注明出处对于工业机器人来说，搬运物料是其抓取作业方式中较为重要的应用之一。工业机器人作为一种具有较强通用性的作业设备，其作业任务能否顺利完成直接取决于夹持机构，因此机器人末端的夹持机构要结合实际的作业任务以及工作环境的要求来设计，这导致了夹持机构结构形式的多样化。图1 末端执行器要素、特征、参数的联系大多数机械式夹持机构为双指头爪式，根据手指运动方式的可分为：回转型、平移型；夹持方式的不同又可分成内撑式与外夹式；根据结构特性可分为气动式、电动式、液压式及其组合夹持机构。一、气压式末端夹持机构气压传动的气源获取较为方便，动作速度快，工作介质无污染，同时流动性优于液压系统，压力损失较小，适用于远距离控制。以下为几种气动式机械手装置：1.回转型连杆杠杆式夹持机构该种装置的手指（如V型手指、弧形手指）通过螺栓固定在夹持机构上，更换较为方便，因此能够显著扩大夹持机构的应用场合。图 2 回转型连杆杠杆式夹持机构结构2.直杆式双气缸平移夹持机构这种夹持机构的指端通常安装于配备有指端安装座的直杆上，当压力气体进入单作用式双气缸的两个有杆腔时，会推动活塞逐渐向中间移动，直至将工件夹紧。图3 直杆式双气缸平移夹持机构结构图3.连杆交叉式双气缸平移夹持机构一般由单作用双联气缸与交叉式指部构成。气体进入气缸的中间腔后，会推动两个活塞往两边运动，从而带动连杆运动，交叉式指端便会将工件牢牢固定；如果没有空气进入中间腔体，活塞会在弹簧推力的作用下复位，固定的工件会被松开。图4 交叉式双气缸平移夹持机构结构图4.内撑式连杆杠杆式夹持机构通过四连杆机构实现力的传递，其撑紧方向和外夹式相反，主要用于抓取带有内孔的薄壁工件。夹持机构撑紧工件后，为了确保其能够顺利的用内孔定位，通常安装 3 个手指。图 5 内撑式连杆杠杆式夹持机构结构图5.固定式无杆活塞缸驱动的增力机构固定式无杆活塞缸的气动系统如下所示，该缸为单作用气缸，反向靠弹簧力作用，由两位三通电磁阀实现换向。图6 固定式无杆活塞缸的气动系统在无杆活塞缸的活塞径向位置安装有一个过渡滑块，而在滑块的两端对称地铰接两铰杆，如果有外力作用于活塞，活塞便会左右运动，从而推动滑块上下移动。当系统夹紧时，铰点B将绕A点作圆周运动，而滑块上下运动可增加一个自由度，用C点的摆动代替整个汽缸体的摆动。图7 固定式无杆活塞缸驱动的增力机构6.铰杆2杠杆串联增力机构的内夹持气动装置当压缩空气的方向控制阀处于图所示左位工作状态时,气压缸的左腔即无杆腔进入压缩空气,活塞将在空气压力的.作用下向右运动，使铰杆压力角α逐渐减小,借助角度效应将空气压力放大，接着将力传到恒增力杠杆机构杠杆上，作用力将被再一次放大，变为夹持工件的作用力 F。当方向控制阀处于右位工作状态时，气压缸的右腔即有杆腔进入压缩空气,推动活塞向左运动,夹持机构松开工件。图8 铰杆2杠杆串联增力机构的内夹持气动机械手二、气吸式末端夹持机构气吸式末端夹持机构借助吸盘内的负压所形成的吸力来移动物体。主要用于抓取外形较大、厚度适中、刚性较差的玻璃、纸张、钢材等物体。根据负压产生方法可分为以下几种：1.挤压式吸盘吸盘内的空气由向下的挤压力排挤而出，使吸盘内部产生负压，形成吸力将物体吸住。用于抓取形状不大，厚度较薄且质量较轻的工件。图9 挤压式吸盘结构图2.气流负压式吸盘控制阀将来自气泵的压缩空气自喷嘴喷入，压缩空气的流动会产生高速射流，从而带走吸盘内中的空气，如此便在吸盘内产生负压，负压所形成的吸力便可吸住工件。图10 气流负压式吸盘结构图3.真空泵排气式吸盘利用电磁控制阀将真空泵与吸盘相联，当抽气时，吸盘腔内空气被抽走时，形成负压而吸住物体。反之，控制阀将吸盘与大气相联时，吸盘失去吸力而松开工件。图11 真空泵排气式吸盘结构图三、液压式末端夹持机构1.常闭式夹持机构借助弹簧强大预紧力固定钻具，液压松开。夹持机构未执行抓取任务时，处于夹紧钻具状态。其基本结构为一组经过预压缩的弹簧作用在斜面或杠杆等增力机构上，使卡瓦座产生轴向移动，带动卡瓦径向移动，夹紧钻具；高压油进入卡瓦座与外壳形成的液压缸，进一步压缩弹簧，使卡瓦座和卡瓦产生反向运动，松开钻具。2.常开式夹持机构通常采用弹簧松开、液压夹紧的方式，未执行抓取任务时处于松开状态。夹持机构靠液压缸的推力产生夹持力，油压减低将导致夹持力的减小，通常要在油路上设置性能可靠的液压锁来保持油压。3.液压松紧型夹持机构松开、夹紧均通过液压实现，如果两侧液压缸进油口均通通高压油，则卡瓦会随着活塞运动向中心收拢，夹紧钻具，改变高压油入口，卡瓦则背离中心，松开钻具。4.复合式液压夹持机构这种装置有主液压缸与副液压缸，副液压缸侧连接一组碟簧，当高压油进入主液压缸，推动主液压缸缸体移动，通过顶柱将力传给副液压缸侧的卡瓦座，碟簧被进一步压缩，卡瓦座移动；同时，主液压缸侧卡瓦座在弹簧力作用下移动，松开钻具。四、磁吸式末端夹持机构分为电磁吸盘和永久吸盘两种。电磁吸盘是用接通和切断线圈中的电流，产生和消除磁力的方法来吸住和释放铁磁性物体。永磁吸盘则是利用永久磁钢的磁力来吸住铁磁性物体的它是通过移动隔磁物体来改变吸盘中磁力线回路，从而达到吸住和释放物体的目的。但同样是吸盘，永久吸盘的吸力不如电磁吸盘大。篇2：地球上到底有多少种鸟类现代文阅读答案
地球上到底有多少种鸟类现代文阅读答案
地球上到底有多少种鸟类，并没有确切数字，估计大约有9000种，分为27个目，160多个科。
据统计，北极的鸟类共有120多种，其中多为候鸟，常驻的鸟类有12种，不到总数的十分之一。南极的鸟类只有43种，永久性的“居民”大概只有企鹅和贼鸥而已。生活在北半球的所有鸟类，大约有六分之一要到北极繁衍后代。据一位在北极草原观察和研究了十多年的鸟类专家说，光在阿拉斯加北极地区，就有来自世界各地的候鸟在这里安家落户。
北极是全世界几乎所有候鸟的乐园和故土。这是因为，北极不仅有辽阔的草原，丰富的食物，而且还有安静而干净的环境，很少人类干扰。南极则没有这个条件，南极的候鸟只能在附近作短距离的南北迁移，飞得最远的是信天翁，可以绕南极作长距离的迁移，但却并不往北飞行。南半球的许多候鸟宁可遥遥数万千米飞到北极来越冬，却不愿意到南极去送死。
1.给文段拟一个恰当的标题。(不超过10个字)
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2.文段主要运用了哪两种说明方法?
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3.“北极是全世界几乎所有候鸟的乐园和故土”-句中“几乎”一词是否可以删去，为什么?
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答案
1.鸟类的天堂(或北极，鸟类的乐园)(“鸟类”，“天堂”或“乐园”是得分点，要能表达明确意思)
2.列数据、作比较
3.不能删。“几乎”表示“接近”、“将近”，不是全部，有了“几乎”留有余地，不绝对，表达更准确。(表态，围绕“准确”阐述)
阅读理解答题技巧总结
1、通读全文，掌握大意。在解答阅读理解时，同学们先要快速的浏览一下整篇文章，重视标题(中心)、开头段(观点)、结尾段(结论)及各段落的首句(主题句)，理清脉络，了解基本梗概，不要把时间花在生词难句上。没认真读完一段，要及时概括段意。
注意在认真品读原文，最好用笔标记重要信息。要养成良好的阅读习惯，以速度也要质量，要求阅读二至三遍能读懂全文。
2、浏览考项，细读答题。在掌握文章的大意之后，同学们可浏览一下短文后面的题目，然后带着这些问题仔细的阅读第二遍，以做到有目的的阅读。
要做到认真读题目中的每个字，并在原文找出大体范围，就等于答对该题的一半了。
3、复读全文，验证答案。答题完毕时，同学们应对照答案将整篇文章从头到尾再看一遍，以确保答案的正确，同时答案要求，准确，简洁，全面。
简要概括来说：一、纵观全文，把握主旨。 二、认真审题，定向扫描。
阅读理解语言表达及运用
扩展题 形式有以下几种 ①情景式扩展(据情景展开想象) ②添枝加叶式扩展(增加修饰限制成分) ③提供中心式扩展(围绕中心进行扩展) ④ 补写续写式扩展。 要明确重点，辨明情景，分清语体展开想象，巧用修辞。打开思路，发散思维。
压缩题 考查形式有：提炼观点、概括观点、组织导语、拟定标题等几项内容。方法是，先问自己几个问题：①写的是什么物象或形象 ②事情的经过和结果怎样 ③文章的思想脉络怎样 ④命题目的是什么 可套用下列公式 ①：一级信息 (10字内) 谁+干什么 ②二级信息(11——30)再加上是怎么干的 ③三级信息 再加上目的是什么，结果如何 。要遵循以下原则：删繁就简，去次留主，重点信息不遗漏。
句式变换 形式有 ①长短(单复)句变换 ②主被动句变换 ③整散句变换 ④陈述反问设问句的变换 其中长句一般为单句，短句一般为复句。长句(单句)变短(复)句一般方法为先找出主干并摆上，然后把修饰附带成分再摆上，并使用相关的连属词使其通畅。短句变长句一般先确定主干句，再把其他句子硬塞成定状补。做完要检查共有几套主谓结构。散句变整句注意原则上可形成并列的成分，内部结构要保持一致(主谓对主谓抢救等)
